什么是负载惯量比？打个比方，蚂蚁可以背动重量是它自身几倍重量的东西，而旋转电机可以带动惯量是它自身惯量的几倍的负载。

惯量是一种物理量，直线运动对应的是重量，旋转运动对应的是惯量，这里不赘述。

负载惯量比定义为“外部机械的转动惯量/电机自身的转动惯量”

负载惯量比就是预估外部负载的惯量，电机会根据这个参数调整出力情况。

负载惯量比设置不合适的情况下，很容易出现电机抖动、异响等情况，就如上面视频所示情况。

汇川的伺服目前出厂默认没有开启自动调整功能，而且负载惯量比参数H08-15默认为1.00，表示当前预估电机所带的负载的惯量是电机本身惯量的1倍。所以，一般情况下都是需要设置这个参数的。

负载惯量比设置值要根据实际负载进行调整，汇川伺服有惯量辨识的功能，可以通过电机本身运动自动辨识出负载惯量，具体方法见文末链接，这种方法需要电机能够转动至少一圈以上，有时候会受到机械的制约。

当出现上述视频中的机构抖动情况下，可以手动设置H08-15参数，先设置为5.00，手动运行查看效果，再慢慢把参数值设大。

可以将参数设置到多大？

一般的负载，5到20倍负载惯量比属于正常情况；上述视频中的机构，负载惯量比调到10-20范围内时，电机运行比较稳定。

如果负载惯量比较大，比如半径很大的旋转盘，或者长度很长的皮带，惯量都比较大，可能需要设置到40倍的负载惯量比，这种情况下，伺服定位精度、响应性都会比较低。如果不能满足精度、响应性要求，则建议更换同功率惯量比较大的电机、或者功率更高的电机。

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